Localisation collaborative visuelle-inertielle de robots hétérogènes communicants
(Document en Français)
- Thèse consultable sur internet, en texte intégral. Accéder au(x) document(s) :
- https://www.theses.fr/2019LIMO0018/abes
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- https://aurore.unilim.fr/theses/nxfile/default/d4979c0e-79c9-45cc-bc7d-5ba6c1758b2a/blobholder:0/2019LIMO0018.pdf
- Auteur
- Chenchana Bilel
- Date de soutenance
- 22-03-2019
- Directeur(s) de thèse
- Labbani-Igbida Ouiddad - Renault Stéphane - Boria Sébastien
- Président du jury
- Simonin Olivier
- Rapporteurs
- Chapuis Roland - Morin Pascal
- Membres du jury
- Labbani-Igbida Ouiddad - Renault Stéphane - Fantoni-Coichot Isabelle
- Laboratoire
- XLIM - UMR CNRS 7252
- Ecole doctorale
- École doctorale Sciences et Ingénierie des Systèmes, Mathématiques, Informatique (Limoges ; 2018-2022)
- Etablissement de soutenance
- Limoges
- Discipline
- Electronique des hautes fréquences, photonique et systèmes
- Classification
- Sciences de l'ingénieur
- Mots-clés libres
- Localisation, VINS, MSCKF, ULB, Collaboration
- Mots-clés
- Navigation par inertie,
- Robots autonomes,
- Kalman, Filtrage de
La capacité à se localiser est d’une importance cruciale pour la navigation des robots. Cette importance a permis le développement de plusieurs techniques de localisation de grande précision. Notre contribution consiste à proposer un passage de la technique de localisation visuelle inertielle du cas individuel, au cas multi collaboratif. Ce travail a pour objectif d’aboutir à une localisation collaborative aussi rapide, robuste et précise que la technique individuelle de départ. Notre approche se base sur le filtrage en couplage serré Multi State Constraint Kalman Filter (MSCKF) pour la fusion de données. Les caractéristiques de ce filtrage sont d’abord étudiées dans le cas individuel pour tester la robustesse et la précision dans différentes conditions et avec différents modèles d’observation. Les résultats de cette étude nous ont orienté vers la structure la mieux adaptée à une augmentation au cas de localisation collaborative. L’algorithme collaboratif proposé, est basé sur un processus hiérarchique en trois étapes. Une localisation collaborative est initialisée sur la base des mesures relatives de distances Ultra Large Bande (ULB). Une localisation collaborative améliorée se base ensuite sur le chevauchement des images en utilisant un modèle de mesure adapté, et une structure de fusion de données qui absorbe l’excédent en temps de calcul provoqué par le traitement collaboratif. Enfin, pour augmenter la précision, une extraction des contraintes de structure environnement, suivie d’une intégration à l’aide d’une troncature dans le filtre sont proposées.
- Type de contenu
- Text
- Format
Pour citer cette thèse
Chenchana Bilel, Localisation collaborative visuelle-inertielle de robots hétérogènes communicants, thèse de doctorat, Limoges, Université de Limoges, 2019. Disponible sur https://aurore.unilim.fr/ori-oai-search/notice/view/2019LIMO0018