Perception et génération de trajectoires en cobotique dans des environnements dynamiques

Discipline

Informatique

Classification

Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres

Cobotique, Interaction homme-robot, Planification de trajectoire, Espace des configurations, Bras robot industriel, Environnement dynamique, Carte d’occupation

Mots-clés

Interaction homme-robot,

Robots industriels,

Perception spatiale,

Intelligence artificielle,

Espace de configuration

L'apparition au début des années 2010 des robots collaboratifs en parallèle du développement de l'industrie 4.0 a incité les industriels à repenser la robotique. L’intégration de robots au contact des humains permet de cumuler leurs points forts en terme de flexibilité et d’adaptabilité à des tâches complexes. Cependant de nombreux défis sont posés à la communauté robotique par ces nouvelles pratiques et notamment : comment sécuriser l'interaction entre l'Homme et le Robot. Nous proposons de traiter cette problématique en proposant un pipeline complet permettant de déplacer en autonomie le robot dans l'espace partagé avec l'humain tout en garantissant sa sécurité. Pour cela nous construisons une représentation de l'espace de travail du robot sous forme d'une grille d'occupation 3D sémantique à partir de la perception du robot de son environnement. Nous projetons alors en temps réel les obstacles et humains présents dans la zone de travail du robot vers l'espace des configurations, une représentation adaptée aux bras robotiques. En utilisant l’axe médian dans l’espace des configurations, la trajectoire du robot vers l’objectif est calculée au plus loin des obstacles. Nous adaptons cette trajectoire au changement dynamique de l'environnement et modulons sa vitesse en fonction de la distance séparant l’humain et le robot. L’intérêt de cette méthode a été démontré en simulation et avec des expérimentations réelles sur des robots collaboratifs en contexte industriel.