Localisation 3D de mobile en milieu urbain par fusion d'informations satellitaires, proprioceptives et cartographiques

Discipline

Génie informatique et automatique

Classification

Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres

satellites, algorithmes, temps réel (informatique), Système d'Information Géographique (SIG)

Mots-clés

Téléphonie mobile - Localisation - Thèses et écrits académiques,

Systèmes d'information géographique - Thèses et écrits académiques,

Localisation par satellites, Systèmes de - Thèses et écrits académiques,

Véhicules automobiles -- Capteurs - Thèses et écrits académiques

Ce travail s'inscrit dans la recherche de la maîtrise de la localisation de mobiles terrestres en utilisant conjointement des informations issues de constellations satellitaires, de Systèmes d'Informations Géographiques et de capteurs de mouvement du véhicule. Il se caractérise : par une description de l'environnement en 3 dimensions (généralement restreinte aux 2 dimensions d'un monde plat). La localisation consiste alors à estimer un vecteur de configuration de dimension 6 au lieu de 3 dans un monde plat. Cette préoccupation permet notamment la prise en compte de l'occultation par des immeubles de la vision directe des satellites. par l'utilisation conjointe des informations satellitaires brutes aux données cartographiques et aux mesures proprioceptives, désigné par la notion de couplage serré. Le couplage serré permet de tirer profit des situations où le récepteur reçoit des informations de peu de satellites comme c'est le cas dans des environnements urbains où la visibilité du ciel est restreinte. par l'utilisation conjointe d'algorithmes d'estimation basés sur des modèles stochastiques (Filtrage de Kalman) ou ensemblistes des incertitudes. par l'expérimentation des méthodes proposées sur des jeux de données réelles. En particulier, le traitement des données de la démonstration finale du projet CityVIP (ANR-07-TSFA-013-01), réalisée à Paris, apporte beaucoup de crédibilité aux méthodes proposées. Les résultats présentés constituent une brique technologique dans la constitution de Véhicules Individuels Publiques (VIP). Cette approche par brique technologique a été motivée par le fait que cette thèse synthétise un ensemble de travaux effectués dans le projet CityVIP.